PUMA

Programmable Universal Manipulation Arm

Programmable Universal Machine for Assembly

پوما مخفف «بازوی ماهر چند منظوره قابل برنامه نویسی» یا «ماشین برنامه پذیر یونیورسال  برای مونتاژ» می باشد .  

تاریخچه :

 اولین بار ، ربات صنعتی پوما در سال 1978 در بخش رباتیک شرکت یونیورسال تکمیل و ساخته شد . اولین مشتری این ربات ، کمپانی جنرال موتور بود . بازوی ماهر هنرمند پوما تا سال 1986 تنها توسط یونیورسال تولید می شد  با اتمام لیسانس آن ، شرکت کازاواکی نیز به تولید آن مشغول شد . در سال 1988 این پروژه  توسط وستینگهاوس به کمپانی سوئیسی استیبالی فروخته شد  . بخش مهندسی رباتیک نوکیا موفق به ساخت ، حدود 1500 دستگاه از این ربات درسال های  دهه 1980 شد . مدل پوما 560 بیشترین مشتری را داشت . نوکیا بخش مهندسی رباتیک خود را در سال 1990 فروخت . در سال 2002 تشکیلات « کنترل ، رباتیک و جوشکاری» جنرال موتور ، اولین نمونه اصلی ربات پوما را به موسسه اسمیتسون موزه ملی آمریکا هدیه داد .

 پوما چیست ؟

 به هر بازو  صنعتی که دارای ساختار RRR می باشد (یعنی دارای سه مفصل از نوع لولایی (دورانی) باشد) و و محور های مفاصل  دوم و سوم با هم موازی بود و آن دو  بر محور مفصل اول عمود باشند ( مطابق شکل)  ، پوما می گویند . 

نام های دیگر پوما 

بازوی ماهر هنرمند ، بازوی ماهر شبه انسان ، بازوی ماهر چرخان ، بازوی ماهر آرنجی ، بازوی رباتیک مفصلی و .... همگی نام های دیگر پوما می باشند . 

درجات آزادی  

درجات آزادی به معنای حداقل تعداد مختص لازم برای مشخص کردن وضعیت جسم است . برای دسترسی به هر نقطه در صفحه به دو درجه آزادی و برای دسترسی به هر نقطه در فضا به سه درجه آزادی نیازمندیم . همچنین برای جهت گیری ابزار در صفحه به یک درجه آزادی و برای جهت گیری ابزار در فضا به سه درجه آزادی دیگر نیاز مندیم . بازو پوما با داشتن سه محور ، دارای سه درجه آزادی برای رفتن به هر موقعیتی می باشد . معمولا به انتهای بازو پوما ، مچ کروی نصب می گردد . این مچ به ربات پوما توانایی  جهت گیری با سه درجه آزادی را می دهد . بنابراین ربات پوما (بازو چرخان به همراه مچ کروی) دارای 6 درجه آزادی می باشد که به ربات قابلیت مانور بسیار بالایی می دهد . و می تواند به هر نقطه ای حرکت کند و ابزار را در هر جهتی قرار دهد. 

ویژگی ربات پوما   

اتصال سه رابط لولایی پی در پی با محور های عمود و موازی ،ساختاری شبیه دست انسان را به این ربات می دهد . به همین دلیل به آن ، بازوی ماهر شبه انسان می گویند .  این ترکیب یک فضای بزرگ آزادی حرکت ، در یک فضای فشرده ، را فراهم می سازد . سرعت ، دقت و چالاکی این ربات از جمله مزایایی می باشد که این طرح را و جذاب و  مورد پسند عموم ساخته است.  

مقایسه پوما و ربات های صنعتی دیگر 

مفصل ها ی لولایی نسبت به مفصل های کشویی دارای قیمت کمتر و ساخت راحت تر می باشند و همچنین موتور های الکتریکی دورانی نسبت به موتور های الکتریکی خطی و جک های هیدرولیکی و نیوماتیکی دارای قیمت کمتر و کنترل پذیری بیشتری می باشند .ربات صنعتی پوما به علت استفاده از  مفاصل لولایی و موتور های دورانی دارای سرعت و دقت بیشتر و قیمت کمتر نسبت به سایر ربات های صنعتی  دارای جایگاه ویژه ای در صنعت می باشد . این تفاوت وقتی بدانیم 70 درصد ربات های صنعتی از این نوع می باشند بیشتر آشکار می شود . 

کاربرد های ربات های صنعتی پوما  

مونتاژ – بسته بندی – جوشکاری – رنگ پاشی – برش – تراشکاری – جابه جایی محصول – بسته بندی – جراحی های پزشکی – نمونه گیری - پولیش کاری – کنترل کیفیت – امنیتی و ... . 

سازندگان ربات های پوما 

امروزه تقریبا بیشتر ربات سازان دنیا ، به ساخت مدل های مختلف ربات های سری پوما ، مشغول شده اند . از جمله معروف ترین آن ها می توان به موارد زیر اشاره کرد .

 Kawasaki - ABB - Kuka - Fanuc - Stäubli  - Adebt - Motoman  – Mitsubishi

     ربات و انسان

   به جرات می توان گفت که علم رباتیک یکی از موضوعات مهم امروزی بشر است

  ربات موجودی است الکترونیکی و الکترومکانیکی که انسان قصد جانبخشی به آن را دارد.

   چندی از دانشمندان آینده ای مبهم را با وجود این دستاورد برای انسان پیش بینی کرده اند

   و معتقد اند که ربات، بشریت را نابود می کند!

اما چرا به این واقعه معتقداند؟

   در دنیای کامپیوتر و رباتیک، مبحثی بنام "هوش مصنوعی" وجود دارد که یکی از گرایش های مهندسی نرم افزار است. این   علم می کوشد تا به کامپیوتر های بی جان و بی خرد، عقل و هوش ببخشد. بطوری که بتوانند مانند یک انسان، البته در چهارچوب های تعیین شده، (به طوری که به انسان صدمه نزنند و فرمان بردار او باشند) فکر و تصمیم گیری کنند. این علم می تواند بسیاری از مشکلات انسان ها را حل کند و به او زندگی راحت تری ببخشد. مانند ربات های کارگر که در کارخانه ها کار می کنند و یا ربات های کاوشگر که به کشف کرات دیگر مشغولند و ربات های امدادگر و یا اقسام دیگر. شاید تا اینجای کار، موضوعی غیر معقول نباشد و ممکن است فکر کنید که این کار بسیار خوب است. اما یک مشکل اساسی وجود دارد!

  با یک مثال این موضوع را توضیح می دهم. فکر کنید بشر تا جایی در این علم پیشرفت کرده که توانسته است رباتی همانند  خودش با تمام قابلیت های حرکتی و فکری (که می تواند براحتی راه برود و فکر کند و فرمانبردار کامل انسان باشد) طراحی کند. این ربات می تواند بفهمد که شما هم اکنون ناراحت هستید یا خوشحال و نسبت به این حالت، فکر کند و رفتاری متناسب از خود نشان دهد. پس این ربات می تواند فکر کند و همان طور که گفته شد، این فکر در چهارچوب های تنظیم شده است. ولی اگر زمانی فکر کند که می تواند از انسان پیروی نکند و یا کارهای او را انجام ندهد، در این موقع چه باید کرد! اگر این ربات به قدری هوشمند باشد که بتواند خود تولید هوش کند و راه هایی برای انجام کارهایی مخالف با خواسته های انسان انجام دهد،چه باید کرد؟! اگر فکر کند که می تواند به انسان کلک بزند، در حالی که او نفهمد، چه باید کرد؟